示例一：通过给物体添加力矩，让物体旋转

using System.Collections;
using UnityEngine;

public class Test2 : MonoBehaviour {

    [SerializeField]
    private Rigidbody m_Rigidbody;

    void Awake()
    {
        if (null == m_Rigidbody)
            m_Rigidbody = this.GetComponent<Rigidbody>();
    }

	void Start () {
        /*
         * ForceMode.Force 添加一个可持续力到刚体
         * ForceMode.Impulse 添加一个瞬间冲击力到刚体
         * ForceMode.Acceleration 添加一个可持续加速度到刚体，忽略它的质量。
         * ForceMode.VelocityChange 添加一个瞬间速度变化给刚体，忽略它的质量。
         * 参见: http://www.ceeger.com/Script/Enumerations/ForceMode/ForceMode.html
         */
        //让物体绕世界空间的Y轴旋转
        m_Rigidbody.AddTorque(Vector3.up, ForceMode.Impulse);
	}
}

运行测试